なぜ4本脚ロボットか？
車輪がついた、台車や、人型ロボットにはない特徴は？
- 4本脚なので人型ロボットと比較して安定性が良い。そのため、制御が比較的に容易
- 山間部の田畑や都市部でも自動車での運送のできないような急斜面や幅の狭い道路などの輸送に利用できる
- 力学系や電子制御、パワエレなどの技術者養成に最適な教材と考えられる
開発に際し、特徴と実現のための方法について
- 開発費用を抑え、開発時間を短縮化するために３Dプリンタを多用したい
- 関節などの駆動源はDCブラシレス
- モータを使う（リモコン用サーボモータの利用も選択肢には入れる）
- 関節にモータを使った場合、必要トルクを得るためにハーモニックドライブやサイクロイドギヤシステムを利用する
参考とする動画サイト
3d Printed Cycloidal Drive for Robot Arms
https://www.youtube.com/@roTechnic Youtube発信元
Harmonic vs Cycloidal Drive – Torque, Backlash and Wear Test 減速比25：1の場合
Wow I Didn’t Know it’s so EASY to Design Cycloidal Drives
参考文献
An Open Torque-Controlled Modular Robot
Architecture for Legged Locomotion Research